Lế tế giao bắt nguồn từ nhà Chu, hình thành bởi sự kết hợp giữa tín ngưỡng dân gian Trung Hoa và lễ nghi do Chu Công đặt định. Người Trung Hoa cổ đại cho rằng Hạo Thiên Thượng đế là vị thần tối cao cai quản cõi trời (Thiên đình) vì thế Hoàng đế là người đứng đầu thế giới loài người phải thay mặt toàn thể dân chúng mà làm lễ tế trời.

Kinh Lễ, chương Tế pháp viết: "...Đến Thất đại mới lập ra việc tế tự, tế giao, thờ phụng tổ tông..."[5]. "Thất đại" chỉ đời Nhà Chu (sau Hoàng Đế, Chuyên Húc, Đường, Ngu, Hạ, Thương). Nhà Chu dùng thuyết thiên mệnh để tạo ra sự chính danh cho các vị quân chủ của mình và đặt ra khái niệm Thiên tử (con của Trời) để phân biệt với vua của các nước chư hầu. Sách Chu lễ quy định nhiều nghi thức chỉ dành cho Thiên tử nhà Chu trong đó có việc tế trời vào tiết đông chí trên gò đất hình tròn (viên khâu), tế đất vào tiết hạ chí trên nền đất hình vuông (phương trạch) ở phía ngoài kinh thành (giao) nên gọi nghi lễ này là tế giao (giao tự).

Thời Xuân Thu Chiến Quốc, khi Nước Tần trở nên hùng mạnh, đã lập đàn tế ở Ung Thành, làm lễ tế Bạch Đế để thể hiện địa vị thống trị thiên hạ của mình một cách hợp pháp, dù thiên tử Nhà Chu vẫn tồn tại. Lưu Bang sau khi lên ngôi Hoàng đế tiếp tục tu sửa và mở rộng đàn tế này. Di chỉ đàn tế Ung Thành ở huyện Phượng Tường, Thiểm Tây đã được phát lộ bởi các nhà khảo cổ Trung Quốc vào năm 2015[6].　

Các triều đại phong kiến Trung Quốc sau đó tiếp tục duy trì nghi lễ tế trời như một đặc quyền dành cho Hoàng đế (hay Thiên tử). Nghi lễ này ảnh hưởng tới các nước chịu ảnh hưởng của văn hóa Trung Hoa khiến các triều đại Việt Nam, Triều Tiên, Nhật Bản đều tiến hành lễ tế giao theo quy chế được quy định ở Trung Quốc với một số thay đổi nhỏ tùy theo quốc gia.

Đàn tế

Nơi tiến hành các nghi lễ tế được gọi là đàn (坛). Vì thế đàn tế trời được gọi là thiên đàn hoặc nam giao đàn (đàn Nam Giao), thường có dạng hình tròn, tượng trưng cho bầu trời. Các đàn tế trời ở Đông Á đều chịu ảnh hưởng của triết lý trời tròn trong văn hóa Trung Hoa nên luôn có dạng hình tròn. Hầu hết đàn tế trời tại Đông Á chỉ còn là di chỉ khảo cổ được khai quật từ lòng đất[7]. Tuy nhiên, một số đàn tế trời của các triều đại phong kiến cuối cùng ở các nước vẫn còn tương đối nguyên vẹn, có thể kể đến như:

• Thiên đàn ở Bắc Kinh, Trung Quốc
• Đàn Nam Giao triều Nguyễn ở Huế, Việt Nam
• Viên Khâu Đàn ở Seoul, Hàn Quốc